Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад АВТОМАТИЧЕСКОЕ ПОСТРОЕНИЕ МАРШРУТА ПОИСКА ЦЕЛЕЙ АВТОНОМНЫМ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ В.Б. Мелехин, М.В. Хачумов Рассмотрены основные проблемы и особенности, связанные с автоматическим построением автономным беспилотным летательным аппаратом, обладающим техническим зрением, маршрутов поиска целей на территории априори неописанной наземной проблемной среды в условиях с нестохастической неопределенностью. Предложена формальная модель карты местности, которая автоматически формируется в виде помеченного графа, вершины которого определяются координатами местоположения целей, а дуги – расстояниями между ними. Формирование маршрута поиска целей осуществляется на основе разбиения наземной среды на зоны с помощью специальной модели, названной мишенью облета исследуемой территории. Каждый такой сектор ограничивается окружностями относительно текущего местоположения летательного аппарата, радиус которых определяется исходя из разрешающей способности его технического зрения. Это позволяет автоматически формировать эффективные маршруты поиска местоположения заданных целей в априори неописанных условиях функционирования. Разработан эвристический алгоритм поиска позволяющий строить локально-оптимальные маршруты облета исследуемого участка местности с учетом расположенных на нем целей. Найдены граничные оценки сложности алгоритма поиска целей, показывающие, что он имеет полиномиальную сложность в зависимости от количества находящихся в исследуемой наземной среде целей. Ключевые слова: автономный беспилотный летательный аппарат, автоматическое планирование, маршрут поиска целей, условия неопределенности. DOI: 10.25791/aviakosmos.7.2021.1228 Стр. 03-15.