Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад СИСТЕМА КОМАНД И УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МАЛОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА С.В. Карпеш, А.А. Талалаев, М.В. Хачумов Выполнен обзор отечественных и зарубежных работ в области построения систем автоматического управления различными малыми серийными беспилотными летательными аппаратами типа Parrot AR.Drone, Crazyflie 2.0, Blade mQX, AscTec Hummingbird. Особое внимание уделено решению задач отработки различных прямолинейных движений и типовых кривых, в том числе с помощью сплайновой интерполяции и нейронных сетей. Подробно рассмотрена и исследована система команд квадрокоптера DJI Phantom 3 Standard. Разработаны программные модули на языке Python 3, необходимые для генерации траекторий, управления полетами и визуализации перемещений. Проведена серия экспериментов в среде моделирования и натурные испытания аппарата в условиях штиля и возмущенной воздушной среды при кусочно-линейной отработке типовых траекторий «меандр» и «пила». На основе данной системы команд получены характеристики беспилотного аппарата. Проведенные исследования направлены на последующее построение встроенной интеллектуальной системы автономного управления беспилотными летательными аппаратами. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, система команд, моделирование, отработка кусочно-линейных траекторий, натурные испытания, возмущения, автономное управление. DOI: 10.25791/aviakosmos.04.2020.1154 Стр. 43-55.