Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад ПЛАНИРОВАНИЕ АВТОНОМНЫМ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ ЭФФЕКТИВНЫХ МАРШРУТОВ ОБЛЕТА ЦЕЛЕЙ В.Б. Мелехин, М.В. Хачумов Предложены эвристические правила принятия решений, обеспечивающие возможность синтезировать метод поиска эффективных маршрутов облета целей по формальному описанию карты заданного участка местности с учетом возмущающих факторов нестабильной воздушной среды. Сформулированы также правила, позволяющие оптимизировать исходный полный граф определяющий карту расположения целей на местности, что обеспечивает возможность сокращения числа альтернативных маршрутов полета, рассматриваемых в процессе выбора наиболее эффективного из них при наличии ограничений по времени на решение поставленной задачи. Выбор пути полета в этом случае осуществляется по опорному дереву поиска эффективного маршрута облета целей, сформированному на основе оптимального графа – модели карты местности. Разработан эвристический метод поиска с учетом ограничений по времени эффективных маршрутов облета целей, обладающий полиномиальной сложностью, обеспечивающей возможность его реализации на бортовой вычислительной системе автономного беспилотного летательного аппарата. Обосновано то, что предложенный метод позволяет существенным образом сократить количество сравниваемых между собой альтернатив в процессе поиска эффективных маршрутов облета целей при произвольном их расположении на местности. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, нестабильная воздушная среда, облет целей, эффективный маршрут облета целей. DOI: 10.25791/aviakosmos.04.2020.1150 Стр. 03-14.