Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад РЕКУРРЕНТНОЕ ОЦЕНИВАНИЕ ПОЗИЦИОННЫХ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БПЛА МЕТОДОМ МАКСИМАЛЬНОГО ПРАВДОПОДОБИЯ В ЗАДАЧЕ НАВИГАЦИИ ПО РЕЛЬЕФУ МЕСТНОСТИ И.В. Соловьев В работе предложен новый рекуррентный алгоритм навигации беспилотного летательного аппарата (БПЛА) по рельефу местности, предназначенный для коррекции позиционных ошибок инерциальной навигационной системы (ИНС). В предлагаемом алгоритме для оценки позиционных ошибок ИНС производится численная аппроксимация функции правдоподобия и определение ее максимума, что позволяет оценить не только значения ошибок, но и соответствующую ковариационную матрицу ошибок оценки. Алгоритм не накладывает ограничений на характер движения БПЛА в пределах участка коррекции. Использование метода максимального правдоподобия обеспечивает алгоритмическую и вычислительную простоту алгоритма по сравнению с алгоритмами, основанными на байесовском подходе, а также позволяет на основе неравенства Крамера–Рао получить значение предельно достижимой для данной карты рельефа точности оценок. Результаты моделирования показывают, что разработанный алгоритм обеспечивает быструю сходимость и высокую точность оценок, что позволяет использовать его в бортовом программном обеспечении перспективных БПЛА. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, навигация по рельефу местности. Контактная информация: E-mail: i.solovieff@yandex.ru Стр. 09-22.