Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад Интеграция инерциально-спутниковых навигационных систем на основе стохастического фильтра, инвариантного к модели объекта Соколов С.В. Югов Ю.М. Рассмотрена принципиальная возможность решения задачи тесной интеграции инерциально-спутниковых навигационных систем (НС) на основе теории стохас-тической фильтрации без привлечения информации о модели объекта, характере его движения и т.д. С этой целью в работе получены уравнения вектора навига-ционных параметров подвижного объекта на основе показаний измерительного комплекса бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС), ин-вариантные к характеру движения объекта и виду действующих на него возму-щений, обеспечивающие возможность оптимальной апостериорной оценки пара-метров движения при пропадании спутниковых сообщений с использованием в качестве наблюдателя вектора состояния магнитометра. Для режима спутни-ковых измерений уравнения параметров линейного движения объекта, инвари-антные к виду модели объекта и пр., получены на основе вектора доплеровских измерений и позволяют решить задачу оптимальной апостериорной оценки коор-динат объекта при использовании в качестве наблюдателя вектора состояния кодовых измерений. В этом случае оценка параметров углового движения осуще-ствляется аналогично режиму автономной оценки по показаниям измерительно-го комплекса БИНС. Несмотря на то, что полученные уравнения тесноинтегри-рованной НС обеспечивают возможность оптимального оценивания навигацион-ного вектора, с целью уменьшения вычислительных затрат в статье разработа-ны субоптимальные калмановские алгоритмы оценки, инвариантные к модели объекта и обеспечивающие устойчивое высокоточное оценивание и угловых па-раметров, и координат объекта, как при наличии спутниковых измерений, так и при их пропадании. Ключевые слова: навигационные алгоритмы, тесноинтегрированные инерциально-спутниковые системы, стохастическая фильтрация. Контактная информация: E-mail: jura-jugv@rambler.ru Стр. 09-17.