Авиакосмическое приборостроение Аннотация к статье << Назад Моделирование проводки по маршруту беспилотного летательного аппарата как задачи преследования цели Абрамов Н.С. Хачумов В.М. Рассмотрены вопросы интеллектуального управления беспилотным летатель-ным аппаратом (БПЛА) в процессе его проводки по заданному маршруту. Мате-матическое описание летательного аппарата (ЛА) задается в виде передаточ-ных функций двухконтурной системы управления с автопилотом с параметрами настройки, обеспечивающими необходимую устойчивость полета. Желаемому решению задачи соответствует идеальное движение по маршруту некоторой точечной цели. Задача сводится к преследованию этой идеальной цели в условиях наличия помех в виде ветровой нагрузки. В соответствии с принципом раздельно-го движения рассматривается плоский случай решения задачи преследования эталонной цели с управлением и стабилизацией угла тангажа в установленных моделью диапазонах и двухпозиционным управлением скоростью ЛА. Приведена общая схема интеллектуального управления, реализующая некоторое множество стратегий и правил выбора угла тангажа и скоростей полета. В эксперимен-тальной части работы моделируется проводка аппарата по заданному маршру-ту в условиях ограничений по управлению и ветровой нагрузки. Основным крите-рием качества служат интегральная оценка отклонения объекта от маршрута (от заданной цели) в процессе проводки и визуальная оценка реальной траектории полета в сравнении с идеальной. Предполагается, что на ЛА установлена видео-камера, которая осуществляет слежение за потенциальной целью. Установлена связь между параметрами видеокамеры (угловой скоростью, углом поворота) и параметрами движения цели, при которых возможно опережающее слежение. Ключевые слова: БПЛА, преследование, техническое зрение, навигация, интеллектуальное управление. Контактная информация: E-mail: khmike@inbox.ru Стр. 09-22.